はじめに 理想的な状況下での制御 制御対象のシステム 外乱が存在しない例 外乱が存在するが既知の例 現実の状況下での制御 外乱が存在するが考慮しない例 外乱を推定し補償した例 コード例 さいごに

はじめに LQRによる制御 制御対象の状態空間モデル LQR LQRのコード例 未知の外乱が生じる場合 最後に

はじめに 外乱オブザーバー システムモデルの定義 外乱を含んだ拡大システムモデルの定義 カルマンフィルタの設計 アルゴリズムの実装 数値実験 対象のモデル コード 参考図書

はじめに クープマンモード分解 準備 クープマンモード分解 まとめ 最後に データドリブン手法へ ニューラルネットワークによる表現

はじめに はじめに クープマン作用素と動的システム 動的システムの概要 クープマン作用素 クープマン作用素による線形化 まとめ クープマン作用素の固有関数 クープマン作用素の基底関数を選ぶ例 クープマン作用素の固有関数 元の状態空間モデルと固有関数…

はじめに カルマンフィルタの意義 TFPでのカルマンフィルタ モジュール データの生成 TFPで線形状態空間モデルを作る カルマンフィルタの実行 追加実験 追加実験１：状態と観測の次元が異なるケース 追加実験2: 不可観測系 最後に

はじめに 順運動と逆運動 順運動と逆運動の一般的な表記 逆運動の解法 解析的手法 局所線形近似法 ヤコビ法と特異点 最後に